Suomen ja Israelin hyvillä suhteilla on pitkä historia. Vahva pohja kahdenvälisille suhteille luotiin jo ennen Israelin valtion itsenäisyysjulistusta vuonna 1948. Tasavallan presidentti J. K. Paasikivi tunnustikin Israelin de facto valtioneuvoston esittelyssä jo 11. kesäkuuta 1948, vain kuukausi Israelin itsenäisyysjulistuksen jälkeen. Suomen virallinen tunnustus Israelin valtiolle annettiin 18. maaliskuuta 1949 ja diplomaattisuhteet maiden välille solmittiin 14. marraskuuta 1950. Pian tämän jälkeen, vuonna 1952, Suomi avasi suurlähetystön Tel Avivissa. Israel avasi oman suurlähetystönsä Helsingissä 1956.
Ensimmäinen Suomen diplomaattinen edustaja Israelissa oli Toivo Kala, joka sai tasavallan presidentiltä asianhoitajan tehtävän ja aseman. Kala jätti nimityskirjansa Israelin ulkoministeri Moshe Sharettille, joka kertoi ihailevansa Suomen valmiutta puolustaa oikeuksiaan ja maan jälleenrakennustyötä. Poistuessaan Sharettin vastaanotolta Kala kuuli protokollapäällikkö Simonin kertovan tyytyväisenä ulkoministerille, että nyt jo 25 maalla on Israelissa diplomaattinen edustaja.
Valtiollisella tasolla Suomen ja Israelin välillä on ollut säännöllisiä kontakteja jo pitkään. Edellinen pääministeritason vierailu oli vuonna 1977, jolloin Kalevi Sorsa matkusti Israeliin. Tämän jälkeen presidentti Martti Ahtisaari vieraili Israelissa lokakuussa 1999. Viime vuosina on tehty useita molemminpuolisia ulkoministerivierailuja, kuten Israelin ulkoministeri Tzipi Livnin Suomessa käynti heinäkuussa 2006, ulkoministeri Ilkka Kanervan vierailu Israelissa marraskuussa 2007, ja ulkoministeri Alexander Stubbin Israelin matka syyskuussa 2008. Israelin ulkoministeri Avigor Lieberman vieraili Suomessa 6 heinäkuuta 2010 ulkoministeri Alexander Stubbin kutsusta. Vierailullaan ulkoministeri Lieberman tapasi myös tasavallan presidentti Tarja Halosen sekä ulkomaankauppa- ja kehitysministeri Paavo Väyrysen. Lokakuussa 2010 tasavallan presidentti Tarja Halonen sekä ulkoministeri Alexander Stubb olivat valtiovierailulla Israelissa.
Suomen suurlähettiläät Israelissa:
Toivo Ilmari Kala 1952 - 1958
Joel Toivola 1958 - 1961
Risto Solanko 1961 - 1964
Hans Ruben Martola 1964 - 1966
Algar von Heiroth 1966 - 1975
Matti Kahiluoto 1975 - 1981
Paaso Helminen 1981 - 1982
Erkki Mäentakanen 1982 - 1984
Taneli Kekkonen 1984 - 1985
Osmo Väinölä 1985 - 1989
Pekka J. Korvenheimo 1989 - 1993
Arto Tanner 1993 - 1997
Pasi Patokallio 1998 - 2003
Kari Veijalainen 2003 - 2007
Per-Mikael Engberg 2007 - 2011
Leena-Kaisa Mikkola 2011-
